小鱼最近刚学了vina滤波，kaiman滤波，想在matlab中编成仿真一下，但不知道，vina滤波中，有限长序列的自相关函数矩阵该如何编成，请大家帮忙赐教 。

谢谢

dt=.1;
t=[0:dt:100];
x=cos(t);
[a,b]=xcorr(x,'unbiased');
plot(b*dt,a)
上述代码求x的自相关函数。
参考：
振动论坛上的一篇文章：《自相关函数和互相关函数计算和作图的整理及一点心得》